collisionについては，そろそろいいかな

BridsonさんらのRobust Treatment of Collisions, Contact and Friction for Cloth Animationを読ませてもらっているが，最後まで読もうという気になれない．
その理由として，以下3つ．
1.とにかく一章が長い．
2.求めている情報以外の文章が多い．
3.大袈裟
7章の半分まで読み，まとめの10章まで，あと3章だけど，面倒なので萎えた．

ここでは，論文に記された「布以外の一般的な動的シミュレーション」に関する内容をざっくりと説明する．

・オイラー法やルンゲクッタ法などの一般的な微分方程式と同様に，設定したタイムステップ⊿t後のオブジェクトの表面の位置と速度を推定する．
・ものと当たっていたら，そこに急ブレーキをかける．
・近づいたり，当たりの判定は，法線ベクトルと三角形のある頂点からもっとも近い点までのベクトルの内積が，設定した厚み以下なら当たっているとする．
・高速に処理するために，空間分割を用いる．

といっただけのこと．
売りが布の摩擦なだけに，シミュレーション方法に驚きはない．

三角形上での当たり位置は，一般的な平面と点の距離で求まる．論文には，わざわざ式が書いてある．空間上の当たりの位置は，tタイムステップ時の距離が0になる位置を計算することで求める．布のシミュレーションはばねモデルで計算している．大した話じゃないと思う．

ここに記したようなタイムステップと当たり判定に関しては参考にするけど，布のシミュレーションはあまり納得できないので，気にしないことにする．

時間かけて読んだ割には，得られる知見が乏しい．
読むポイントが見いだせなかったことに原因があるような気がする．反省．