BridsonさんのRobust Treatment of Collisions, Contact and Friction for Cloth Animationを読ませてもらっているが，なかなか難しく感じる．知らないことが多いだけに．
イントロだけさらっと目を通したが，わかった（ような気になっている）ことは3点．
・布地のようなヘナヘナなモデルだと，衝突判定の演算がめちゃくちゃ多いということ．
・布地の伸縮や曲がったりの変形は難しい
・手で何か操作する
布のアニメーションの何が難しいんだ？って思っていましたが，この論文のイントロを読んで難しいことはわかりました．
布地の面ってメッシュで作られていて，ヘナヘナな布だと，ものにかぶったり，布自体がくしゃくしゃになって，メッシュの頂点すべてに対して，衝突判定が必要になったりします．しかも，動きのあるシミュレーションだと，タイムステップの取り方次第で，布の面が貫かれたりします．
だから，一回一回計算する必要があるんだよ，ということでした．
これは確かに面倒な処理だと思います．
ただ完全に理解したわけでもないので，このまま読み進めてみようと思います．
読み進めていれば，そのうち理解が深まると思いますので．
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